SIMULIA 一文读懂系列｜Simpack：实时多体动力学的开拓者

在实时环境中进行多体系统仿真，长久以来一直是机械系统建模领域的目标，尤其是在硬件在环（HIL）、驾驶员在环（DIL）和虚拟样机等应用中。而Simpack通过引入数项关键技术，为实现复杂系统的实时多体动力学仿真铺平了道路，扮演了至关重要的角色。

01、初识Simpack实时仿真：一位分析师的视角 

我至今仍清晰地记得，第一次亲身体验我们实时仿真技术时的情景。那是在2012年左右，我正为一个客户项目工作，其中涉及一个车辆模型，该模型使用了一种定制的、类似Pacejka轮胎模型的实现，以满足特定需求。经过数周对每个子系统的精雕细琢，并将轮胎方程编写为Simpack用户子程序后，我终于能够对结果感到较为满意。

由于客户使用的是驾驶模拟器，而我们恰好刚发布了新一代的实时技术，我们便商定在一台基础的桌面模拟器上演示这个车辆模型。我们搭建了一个简单的测试平台：一个带有力度反馈的游戏用方向盘和踏板，运行在一台已转换为实时Linux系统的Windows笔记本电脑上。

接着，关键时刻到来了。我加载了模型，坐下来（在一张办公椅上），然后转动了方向盘。在无数个小时与方程式的缠斗和对2D图表的分析之后，能够真实地感受到汽车响应我的输入——这简直是颠覆性的体验。当我加速、制动和转向时，每一个反应都映射出我所构建的物理模型。我的工作被赋予了生命——它不再仅仅是数字，它正以物理的方式，与我进行实时的互动。我正在“体验”我的模型。这次经历给我的触动如此之深，以至于我下意识地拍了一张照片——不是为了拍那个设备，而是记录下它所代表的意义：我第一次实时驾驶自己创建的多体模型。看，就是这张